Installation de RTAI

Suivez précisément les étapes suivantes (au prochain TP, faites seulement les 2 dernières étapes) :

• Booter comme d'habitude.
• Choisir le sujet de TP RTAI
• Donnez comme nom de sauvegarde RTAI
• Une fois le système démarré, rédémarrez-le.
• Booter sur 'RTAI' au lieu de 'Linux'
• Restaurer la sauvegarde de TP nommée RTAI.

Introduction RTAI

Vous devez lancer les programmes en étant en mode console. Pour passer dans la console 1 il faut taper sous X11 : Control Alt F1.

Le répertoire /root/RTAI contient quelques exemples de programmes temps réel et un Makefile. Ne les modifiez pas sur place s'il vous plait, laissez les pour les suivants.

Pour compiler et lancer un programme (pendant 10 secondes), tapez : make nom_du_programme

En tapant make son vous lancez un programme qui va émettre un sifflement. Si ce n'est pas le cas, il y a un problème, prévenez l'enseignant.

Le moindre bug dans votre programme peut planter la machine et nécessiter de la redémarrer, faites très attention à ce que vous faites. Copiez régulièrement vos fichiers sur votre support de sauvegarde.

Piano électrique

On désire faire un piano électrique. La partie temps réel de l'application génerera le son en fonction de ce qu'elle lira dans une FIFO. Un processus unix normal écrira dans la FIFO.

L'application sera dans un module lançant deux threads périodiques :

• une thread qui génère le son à partir d'un ensemble de fréquences qu'il faut émettre.
• une thread qui chaque dixième de seconde :
  • Enlève de l'ensemble de fréquences celles qui ont été jouées une demi-seconde.
  • Pour tous les caractères lus dans une FIFO elle ajoute la fréquence associée à ce caractère à l'ensemble des fréquences à jouer.

Pour vous aidez, vous disposez de :

• son.c : lance une tache qui génère un son sur le haut parleur du PC.
• fifo.c : lance une tache qui affiche ce qui est écrit dans /dev/rtf0

Les FIFO sont accessible via les périphériques /dev/rtf.... Ils sont créés au vol quand le module FIFO de RTAI est chargé.

Génération du son

Le son est généré par une tâche de période 1/8192 secondes.

Le ``haut-parleur'' interne du PC ne peut être que dans 2 états : 0 ou 1 (il ne peut donc générer que des crénaux et pas de jolies sinusoïdes). Si vous le laissez toujours à 0 ou toujours à 1 vous n'entendrez rien car le son est une vibration. Dans la suite les temps sont exprimés en 1/8192^èmes de seconde. Soient :

• t le temps courant.
• p la période de la note (au minimum 2).
• f = 8192/p la fréquence de la note.

Pour générer la note de période p, on donne au haut-parleur la valeur (2t)/p & 1. Comme on se limite à des valeurs entières, la fréquence la plus élevée est donc de 4096Hz.

Pour simuler la sortie de plusieurs notes simultanées, on fait un ou exclusif entres les différentes valeurs à donner au haut-parleur : ((2t)/p1 & 1)^((2t)/p2 & 1)^...

Le programme son.c génère une fréquence fixe de 4096Hz.

Compte-rendu